（1）按起重机运行轨道的承重方式可分为支承式、悬挂式两种类型；按制动方式可分手动、电动起重机；按桥架主梁结构的不同可分为单梁和双梁起重机。
（2）梁式起重机的种类与结构。支承梁式起重机的桥架沿吊车梁上的起重机轨道运行。悬挂梁式起重机的桥架沿悬在厂房屋架下的起重机轨道运行。
桥架结构由主梁和端梁组成。主梁一般用单根工字钢或做成简单的型钢组合梁，端梁常用型钢或压弯成型的钢板焊接而成。
（4）电动梁式起重机的种类有电动单梁起重机、电机葫芦双梁起重机、电动单梁悬挂起重机、电动双梁悬挂起重机4种。
桥架结构主梁跨度7m～10m时，多用型钢结构（主要是工字钢）作主梁。跨度较大时，常采用工字钢与型钢或钢板制成的组合断面梁结构。也有用工字钢与型钢组成的桁架结构梁或桁架梁，端梁常用压弯成型的钢板焊成的箱形梁或型钢焊成的组合。